Développement et validation d'un contrôleur de robot d'échographie pour la caractérisation 3D de la maladie occlusive artérielle périphérique des membres inférieurs

 

Pascal Bigras

École de Technologie Supérieure

 

Domaine : techniques, mesures et système

Programme projet de recherche en équipe

Concours 2010-2011

Le traitement de la maladie occlusive artérielle périphérique des membres inférieurs nécessite une imagerie 3D pour cartographier les lésions. Les techniques d'imagerie actuellement utilisées sont, soit invasives, soit très dispendieuses. L'imagerie par échographie, qui est peu dispendieuse et non invasive, peut être utilisée pour caractériser les lésions de façon volumique grâce à une sonde 3D ou à une sonde conventionnelle combinée à un capteur de mouvement.

Cette méthode est cependant difficilement applicable pour la cartographie artérielle des membres inférieurs en raison de la complexité du parcours que doit suivre la sonde. Pour contourner ce problème, cette tâche peut être automatisée à l'aide d'un robot. Plusieurs robots d'échographie 3D ont déjà été développés, mais ne sont pas conçus pour un examen aussi complexe que celui des membres inférieurs. Récemment, les codemandeurs Bonev et Bigras ont proposé une conception mécanique sécuritaire d'un tel robot médical. La fabrication mécanique de ce prototype est actuellement en cours alors que l'unité de contrôle n'a pas encore été développée.

Les objectifs du projet sont de concevoir, développer et valider cette unité de contrôle. Ce module d'asservissement robotique et d'imagerie médicale 3D constituera l'innovation du projet puisqu'aucun système robotique sécuritaire n'a encore été développé pour l'échographie 3D des membres inférieurs.