Étudiant-chercheur étoile Mars 2017



Bruno Belzile

Étudiant au doctorat en génie mécanique
École Polytechnique de Montréal


Publication primée : Stiffness Analysis of Underactuated Fingers and its Application to Proprioceptive Tactile Sensing

Publiée dans : IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

Résumé

Le sens du toucher a toujours été difficile à imiter en robotique. Des capteurs sont généralement mis sur la surface d'un robot, mais ils présentent plusieurs défauts et sont généralement coûteux. Pour améliorer la préhension des robots, Bruno Belzile a développé un capteur virtuel basé sur la raideur du mécanisme perçue à l'actionneur, cet élément responsable du contrôle des mouvements d'un système. Ce modèle permet de déduire l'impact de chaque paramètre du design sur la raideur mesurée à l'actionneur, et ce, sans aucun capteur sur le doigt lui-même. Cette raideur est très importante, puisqu'elle permet de reconstituer les forces appliquées sur le doigt avec seulement deux capteurs distants à l'actionneur. Cette nouvelle technique est peu coûteuse, elle pourrait facilement être adaptée à de nombreux systèmes comme les robots chirurgicaux, les chaînes de montage et la manipulation spatiale.