Algorithmes de navigation autonome pour robots sociaux : une approche basée sur l'apprentissage automatique

 

Joelle Pineau

Université McGill

 

Domaine : technologies de l'information et des communications

Programme projet de recherche en équipe

Concours 2013-2014

Le déploiement de robots mobiles dans des environnements humains est en plein essor. La première génération de tels produits (e.g. robots aspirateurs) démontre des habiletés sociales très limitées : évitement d'obstacles, indicateurs de mouvement. La prochaine génération, incluant des robots-companions et assistants, devra faire preuve de plus de civisme dans ses interactions avec les humains, y compris la capacité de partager l'espace de navigation de façon fluide et naturelle.

Le but premier de notre projet est de développer des algorithmes de navigation autonome pour robots sociaux. Alors que nos travaux précédents portaient sur le protocole de dialogue entre humain et robots, ce nouveau projet examine plutôt la communication non-verbale, telle que la posture, la direction du mouvement, le regard. La plupart des algorithmes développés utiliseront des techniques d'apprentissage automatisé, ce qui permet de concevoir des comportements directement inspirés des observations d'usagers réels.

Dans un premier temps, nos travaux viseront l'analyse de données multi-sensorielles (laser, caméra, kinect, sonar, microphones) pour extraire une représentation de l'environnement et de ses occupants. Dans un deuxième temps, les efforts se porteront sur les algorithmes de planification nécessaires au contrôle des robots sociaux. Dans un troisième temps, nous évaluerons ces algorithmes dans le cadre du déploiement d'un fauteuil roulant motorisé intelligent dans des espaces publics (centre d'achats, trottoirs, universités).